运动控制算法工程师
专注于上半身（机械臂 / 双臂）的动力学建模、参数辨识与传统运动控制，以及 VLA 模型。习惯把算法背后的数学推一遍再落地，并把推导过程写成长文发布在博客里。
从符号化动力学建模，到激励轨迹设计、闭环数据采集、基参数辨识，再到完整惯性参数恢复
一套可复用的机械臂动力学建模与参数辨识流程，在 RRR 三轴与 Franka Panda 七轴上完成闭环实验与独立轨迹验证。
让机械臂在变阻抗、多任务与力控场景下都能安全地保持柔顺
针对变阻抗、零空间分层与力位混合控制在调节阻抗时会破坏系统稳定性的问题，用带障碍函数的能量罐约束系统能量，设计三类保稳定的柔顺控制器，并在 7-DOF Franka Emika Panda 上完成实机验证。
视觉-语言-动作（VLA）模型在真机机械臂上的实践
第一份工作期间的主要方向之一：围绕视觉-语言-动作（VLA）模型在真机机械臂上开展工作，覆盖策略推理、真机验证与问题定位，并沉淀为博客中的 VLA 与模仿学习系列笔记。
从采样式规划到时间最优轨迹参数化的规划实践
第二份工作期间的主要方向：围绕机械臂/多机器人运动规划，覆盖采样式规划、轨迹优化与时间最优路径参数化，并在仿真与真机上完成执行验证。
同一个末端位姿，四台机械臂给的是有限个解、一条解圆，还是必须先给种子再抛光
在 MuJoCo 中对 UR5e、UFACTORY Lite 6、KUKA iiwa 14、Franka Panda 做逆运动学对照：从结构分类出发，说明解集为什么是有限个点、一条圆，或需要种子加阻尼迭代，并用可复现的离屏渲染把每条结论画出来。
我在上半身（机械臂 / 双臂）的传统运动控制（动力学、参数辨识、运动规划）与 VLA 方向持续投入， 习惯把算法背后的数学推导、工程取舍与踩过的坑整理成长文，发布在博客里。