π 系列 VLA 原理解析：从 π0 到 π0.7，机器人基础模型的四步演进
通读 Physical Intelligence 的 π0、π0.5、π*0.6（RECAP）与 π0.7 四篇论文，推导流匹配动作专家、分层推理、优势条件化 RL 与多模态提示这四块拼图如何组成一条完整的机器人基础模型路线。
孔乙己
通读 Physical Intelligence 的 π0、π0.5、π*0.6（RECAP）与 π0.7 四篇论文，推导流匹配动作专家、分层推理、优势条件化 RL 与多模态提示这四块拼图如何组成一条完整的机器人基础模型路线。
从路径投影、平方速度离散化到后向可控集和前向贪心提取，推导 TOPP-RA 如何在运动学和动力学约束下求最快时间律。
推导 Ruckig 如何枚举三阶极值轨迹、判定可行性，并在存在阻塞时长区间时完成多自由度同步。
C++ 并发编程学习笔记：线程的启动、汇合、分离与所有权转移。
总结一下
总结一下
总结一下.