孔乙己

运动控制算法工程师

专注于上半身（机械臂 / 双臂）的动力学建模、参数辨识与传统运动控制，以及 VLA 模型。习惯把算法背后的数学推一遍再落地，并把推导过程写成长文发布在博客里。

广东 · 深圳

硕士研究生 · 广东工业大学

方向：上半身运控（机械臂 / 双臂）· VLA

从符号化动力学建模，到激励轨迹设计、闭环数据采集、基参数辨识，再到完整惯性参数恢复

一套可复用的机械臂动力学建模与参数辨识流程，在 RRR 三轴与 Franka Panda 七轴上完成闭环实验与独立轨迹验证。

−93.0%RRR 独立验证力矩 RMSE，0.4964 → 0.0350 N·m

−86.8%Franka 独立验证力矩 RMSE，0.4354 → 0.0576 N·m

满秩RRR 22/22、Franka 62/62 基参数线性无关

29×Franka 回归矩阵求值，56.4 s → 1.9 s

验证 RMSE 降低 86.8%基参数 62/62 满秩回归速度提升 29 倍PythonMuJoCoSymPySciPyNumPy

成果展示