你好，我是孔乙己，一名机器人方向的工程师。

这里是我的个人博客，主要记录学习和工作中的技术笔记与论文解析，内容集中在：

• 机器人：运动规划与轨迹生成（Ruckig、TOPP-RA 等）、电机控制；
• 具身智能：VLA 机器人基础模型（π 系列等）的原理解析；
• 编程语言：C++ 语言基础与并发编程。

文章以”推导式”的写法为主——尽量把论文和算法背后的数学推一遍，而不是只做结论的搬运。如有错漏，欢迎在评论区指出。

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