机器人动力学建模与参数辨识
一套可复用的机械臂动力学建模与参数辨识流程，在 RRR 三轴与 Franka Panda 七轴上完成闭环实验与独立轨迹验证，正在引入 Stribeck 摩擦让仿真条件更贴近实机关节。
验证 RMSE 降低 86.8%基参数 62/62 满秩回归速度提升 29 倍
成果
我做过的一些项目与实验。
基于能量罐的机械臂柔顺控制
我的硕士研究：设计带障碍函数的能量罐和三类柔顺控制器，并在 Franka Panda 上完成实机实验。
变阻抗 · 分层零空间 · 自适应力位混合7-DOF Franka Emika Panda 实机验证同一套能量罐框架贯穿三类控制器
看演示与过程 机械臂逆运动学：从机构结构到连续运动
我为 UR5e、Lite 6、iiwa 14 和 Panda 实现了逆运动学求解，用动画展示离散多解、冗余自运动与末端路径。
四台机械臂 · 三条求解路线位置 / 姿态 / 限位逐点验收固定种子实验与原始数据
看演示与过程 接触与力控失败案例的确定性复现
一个 MuJoCo 力控失败复现台：把接触冲击、刚度失配、法向误差等失稳机制写成带判据的确定性场景，固定种子即可逐样本回放。动力学前馈直接复用已辨识模型，不重做辨识。
基线 RMSE 30.1 N · UNSTABLE能量罐 RMSE 0.08 N · 1.52 s 收敛RMSE 降约 99.7%
VLA 到低层控制的桥接执行层
一个 VLA 执行层桥接模块：低频动作块经校验、插值与安全包络监督后下发到高频控制环。策略侧先用录制序列与脚本化替身驱动，不依赖 GPU 推理即可做故障注入评测。
无护栏侧偏 ~153 mm · 1.69 m/s有护栏侧偏 ~25 mm · 0.78 m/s进度债最长 2.75 s
双臂协同与相对 / 全身约束控制
一个双臂协同控制仿真模块：协同任务空间 + 相对位姿等式约束 + 全身不等式约束的统一 QP，在 MuJoCo 双七轴平台上验证共持搬运与对称装配场景，并评测约束不可行时的降级行为。
严格优先级拉伸 0.12 mm · 抓取保持加权融合拉伸 5.89 mm · 抓取失败相对约束优先级决定共持成败