机械臂运动规划
从采样式规划到时间最优轨迹参数化的规划实践
机械臂运动规划要在满足关节限位、速度与加速度约束、以及避障要求的前提下，为机械臂找出一条可行且高效的轨迹。它往下连着运动学/动力学，往上支撑抓取、装配等具体任务，是运控算法里承上启下的一环。
这一段是我第二份工作期间的主要方向。下面是我当时保留下来的演示录像（约 5 分钟）。
这个问题我在博客里按子方向拆开写了几篇：
- 采样式路径规划 —— RRT 系列的采样与扩展；
- Ruckig 原理解析 —— 在线时间最优轨迹生成；
- TOPP-RA 原理解析 —— 时间最优路径参数化；
- MAPF 多智能体路径规划 —— 多机器人协同的路径规划。