机器人动力学建模与参数辨识一套可复用的机械臂动力学建模与参数辨识流程,在 RRR 三轴与 Franka Panda 七轴上完成闭环实验与独立轨迹验证。验证 RMSE 降低 86.8%基参数 62/62 满秩回归速度提升 29 倍动力学参数辨识MuJoCo符号计算