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成果

我做过的一些项目与实验。

机器人动力学建模与参数辨识

一套可复用的机械臂动力学建模与参数辨识流程,在 RRR 三轴与 Franka Panda 七轴上完成闭环实验与独立轨迹验证。

验证 RMSE 降低 86.8%基参数 62/62 满秩回归速度提升 29 倍
动力学参数辨识MuJoCo符号计算