VLA 到低层控制的桥接执行层
用确定性策略替身隔离出『动作块 → 伺服周期』这一层，把插值、限幅与安全包络做成可单独评测的模块。
VLA 策略以低频输出动作块（action chunk），而低层控制环以高得多的频率运行。 中间这一层要同时处理：块内插值与时间重参数化、关节限位与速度 / 加速度约束、 块边界处的连续性、推理延迟与到达抖动，以及对越界动作的拒绝或降级。
多数开源栈把这层逻辑散落在 demo 脚本里，与具体模型、具体机器人耦合， 没法单独测试——策略换了、延迟变了，执行层行为是否仍然安全，只能靠跑整套系统碰运气。 我在第一份工作做 VLA 真机验证时，相当一部分问题最终定位在这一层而不是模型本身。
这个模块把桥接层隔离成独立被测对象：策略侧用确定性替身（录制的动作序列、 脚本化策略）驱动，不依赖 GPU 推理，就能对执行层做系统性的故障注入评测。 这也意味着本模块不评价任何 VLA 模型的任务成功率——那是策略的属性，不是执行层的。
策略替身（录制序列 / 脚本化策略，可注入故障） ↓动作块校验（限位、速度 / 加速度、工作空间包络） ↓插值与在线重参数化（块内平滑 + 块边界连续） ↓安全包络监督（越界 → 降级 / 平滑停止） ↓高频控制环执行（MuJoCo 闭环）→ 全量日志- 策略替身是第一公民。回放录制序列保证逐次确定；脚本化策略按需生成 边界用例（越限动作、块间跳变、乱序到达），每个用例有预期的桥接层行为。
- 校验在插值之前。动作块先过限位 / 速度 / 加速度 / 工作空间检查， 不合法的块按策略降级（截断、缩放或拒绝并保持安全轨迹），决策记入日志。
- 块边界连续性是硬约束。上一块执行中途收到新块时，从当前运动状态 （位置、速度、加速度）做在线重参数化衔接，不允许向控制环下发不连续指令。
- 故障注入是评测的主轴。延迟抖动、块丢失、块间不连续、持续越限动作 逐项注入，考察桥接层是否始终维持约束与连续性。
动力学模型复用动力学建模与参数辨识项目的产出，本模块不重做辨识。
首批实验尚未跑完，下表先固定指标定义与验收口径，数字与图表待实验报告产出后原位填入：
| 指标 | 口径 | 当前状态 |
|---|---|---|
| 约束违例 | 经桥接后下发到控制环的指令，限位 / 速度 / 加速度违例计数（目标为零） | 待首批报告 |
| 块边界连续性 | 块衔接处指令加速度跳变的分布与上界 | 待首批报告 |
| 端到端延迟 | 动作块到达至首个对应控制指令下发的时延分布 | 待首批报告 |
| 降级 / 拒绝行为 | 每类注入故障下桥接层的处置分类与占比，对照预期行为表 | 待首批报告 |
图表位预留：各故障注入场景下的指令时间线对照、块边界加速度分布图， 由评测脚本从日志成套生成后替换本节占位。
评测按用例组织，每个故障注入用例要么验证桥接层按预期处置，要么成为失败案例 （配置 + 日志 + 复现命令）留档。同时明确本模块不覆盖的范围：
- 策略分布：替身的动作统计不等于真实 VLA 的输出分布， 只能覆盖设计出的边界用例，不能证明对任意策略输出安全；
- 感知误差：替身直接给动作，视觉 / 语言侧的误差传播不在被测链路内；
- 执行器模型：MuJoCo 的理想执行器不含电流环动态与力矩饱和的真实形状， 延迟注入是设定模型而非实测。
桥接层对上（策略）与对下（控制环）各是一个窄接口：上游把替身换成真实模型的 推理进程，下游把 MuJoCo 执行换成实机驱动，校验、插值与安全包络逻辑原样保留。 故障注入用例库在实机联调前先在仿真里过一遍，是这层模块对真机部署的主要价值。
仓库正在从 Origin 草稿整理发布，公开后此处与上方按钮会替换为具体地址。 发布内容包含策略替身、故障注入用例库与评测脚本，报告可一键重建。