机械臂标定:重复精度很好,绝对精度为什么差二十倍拆解几何误差与非几何误差的构成,走通运动学标定的建模-测量-辨识-补偿四步,再推导手眼标定 AX=XB 的由来与工程要点。2026年8月16日机器人, 建模与标定