机械臂动力学：从拉格朗日方程到参数辨识
用平面 2R 臂完整推导 M、C、G 三项的来历与结构性质，梳理牛顿-欧拉递推为什么是 O(n)，以及动力学参数辨识从回归矩阵到激励轨迹的全套工程流程。
机器人, 建模与标定
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建模与标定
4篇文章
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用平面 2R 臂完整推导 M、C、G 三项的来历与结构性质，梳理牛顿-欧拉递推为什么是 O(n)，以及动力学参数辨识从回归矩阵到激励轨迹的全套工程流程。
拆解几何误差与非几何误差的构成，走通运动学标定的建模-测量-辨识-补偿四步，再推导手眼标定 AX=XB 的由来与工程要点。
完整推导 6R 球腕机械臂八组解析逆解的每一步代数，剖析数值解的收敛条件、阻尼的作用与吸引盆结构，并用一套可复现的实现给出解析法与数值法的实测对比。
从齐次变换与 DH 建模讲到几何雅可比的逐列构造与奇异性分析，给出机械臂运动学正问题与速度级的完整推导。