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阻抗、导纳、柔顺与 MIT 控制：从交互动力学到工程实现

从任务空间动力学出发推导阻抗控制与导纳控制，分析二者的对偶性与接触稳定性边界，并剖析腿足机器人 MIT 控制器的执行器基础与控制架构。

从自由度算账开始，推导协同任务空间的相对雅可比、抓取矩阵及其六维零空间（内力）的显式参数化，算清标定误差如何变成两百牛的内力，再组装出物体级阻抗加内力控制的完整方案。

力控的工程实现篇：先算出接触力对位置误差的灵敏度，再讲清阻尼比设计、六维力传感器的处理链、显式力控与 Raibert–Craig 力位混合框架，以及插孔任务的完整柔顺策略。