无传感器碰撞检测与协作安全：动量观测器为什么不需要加速度完整推导广义动量观测器如何绕开加速度测量，讲清检测-隔离-识别-反应四级流水线，以及 ISO/TS 15066 把"安全"变成可计算数字的方法。2026年8月27日机器人, 系统与安全