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#时间最优

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TOPP-RA：用可达性分析做时间最优路径参数化

从路径投影、平方速度离散化到后向可控集和前向贪心提取，推导 TOPP-RA 如何在运动学和动力学约束下求最快时间律。

2026年8月10日机器人, 运动规划

Ruckig：从 jerk 约束到多轴时间同步

推导 Ruckig 如何枚举三阶极值轨迹、判定可行性，并在存在阻塞时长区间时完成多自由度同步。

2026年8月9日机器人, 运动规划