机械臂动力学:从拉格朗日方程到参数辨识用平面 2R 臂完整推导 M、C、G 三项的来历与结构性质,梳理牛顿-欧拉递推为什么是 O(n),以及动力学参数辨识从回归矩阵到激励轨迹的全套工程流程。2026年8月15日机器人, 建模与标定