#全身控制

双臂 QP 协同控制：任务优先级、闭链约束与内力的统一表述

把零空间投影升级成二次规划：推导速度级与力矩级 QP 的完整形式，用实测数据说明权重、硬约束与松弛变量各自会造成什么后果，以及 1 kHz 实时求解的工程细节。