#EtherCAT

实时 Linux 与 EtherCAT：1 kHz 控制环是怎么保出来的

从抖动预算出发，讲清 PREEMPT_RT 到底改了内核的什么、实时线程的正确写法、EtherCAT 的报文机制与分布式时钟，以及 CiA402 状态机的落地细节。