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逆运动学：从球腕解耦到数值解的吸引盆

完整推导 6R 球腕机械臂八组解析逆解的每一步代数，剖析数值解的收敛条件、阻尼的作用与吸引盆结构，并用一套可复现的实现给出解析法与数值法的实测对比。

2026年8月14日机器人, 建模与标定

机械臂运动学：齐次变换、DH 参数与几何雅可比

从齐次变换与 DH 建模讲到几何雅可比的逐列构造与奇异性分析，给出机械臂运动学正问题与速度级的完整推导。

2026年8月13日机器人, 建模与标定