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FOC：从 Clarke/Park 变换到 SVPWM推导磁场定向控制如何把三相电机变成"直流电机"来控制：坐标变换、dq 电机模型、电流环 PI 整定与空间矢量调制的完整链路。2026年8月22日机器人, 关节与驱动