机械臂动力学：从拉格朗日方程到参数辨识用平面 2R 臂完整推导 M、C、G 三项的来历与结构性质，梳理牛顿-欧拉递推为什么是 O(n)，以及动力学参数辨识从回归矩阵到激励轨迹的全套工程流程。2026年8月15日机器人, 建模与标定
逆运动学：从球腕解耦到数值解的吸引盆完整推导 6R 球腕机械臂八组解析逆解的每一步代数，剖析数值解的收敛条件、阻尼的作用与吸引盆结构，并用一套可复现的实现给出解析法与数值法的实测对比。2026年8月14日机器人, 建模与标定