#导纳控制

阻抗、导纳、柔顺与 MIT 控制：从交互动力学到工程实现

从任务空间动力学出发推导阻抗控制与导纳控制，分析二者的对偶性与接触稳定性边界，并剖析腿足机器人 MIT 控制器的执行器基础与控制架构。