ROS 2 通信机制与实时性：DDS、QoS 与 ros2_control 的正确打开方式拆解 DDS 发现与 QoS 匹配的隐形规则、执行器的调度盲区、进程内零拷贝通信，以及 ros2_control 为什么不用话题传控制指令。2026年8月26日机器人, 系统与安全
实时 Linux 与 EtherCAT：1 kHz 控制环是怎么保出来的从抖动预算出发，讲清 PREEMPT_RT 到底改了内核的什么、实时线程的正确写法、EtherCAT 的报文机制与分布式时钟，以及 CiA402 状态机的落地细节。2026年8月25日机器人, 系统与安全