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系统与安全

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无传感器碰撞检测与协作安全：动量观测器为什么不需要加速度

完整推导广义动量观测器如何绕开加速度测量，讲清检测-隔离-识别-反应四级流水线，以及 ISO/TS 15066 把"安全"变成可计算数字的方法。

拆解 DDS 发现与 QoS 匹配的隐形规则、执行器的调度盲区、进程内零拷贝通信，以及 ros2_control 为什么不用话题传控制指令。

从抖动预算出发，讲清 PREEMPT_RT 到底改了内核的什么、实时线程的正确写法、EtherCAT 的报文机制与分布式时钟，以及 CiA402 状态机的落地细节。