ESKF 与 IMU 姿态估计：四元数为什么不能直接进卡尔曼滤波从 IMU 的误差模型和 Allan 方差讲起，推导误差状态卡尔曼滤波的名义/误差双轨结构，并与互补滤波对比说明"多花的复杂度买到了什么"。2026年8月18日机器人, 状态估计